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ABB机器人
abb机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值，所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响，这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序，ABB机器人配件维修更换伺服电机的过程如下：
1.在更换电机前，先备份原有的程序，如一台机器人要同时更换多台伺服电机，则需逐一更换一一校正一一再更换一一再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。
2.在更换电机前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。同时使用两个寄存器reg4，reg5）做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。Various-选1符值指令：=
-在selec datatype 中选1num-选reg4+ok-在
选ReadMotorO一选IRB-选几轴一OK+OK-运行这一行。
PROC TIPO MoveAbsJI[0，0，0，0，0，0]，[9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09]NoEOffs，v1000，z50，tWeldGun；设**零点指令方法：PROG窗口-Imstr键-IPL2-5 Motion Adv-9 more-
MoveAbsJ产生指令，将光标移至*一Edit-8Value一将rax_1-6的值改为0
-OK.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。
Move.J pHome，v1000，z50，tWeldGun；
MoveJ*，v1000，z50，tWeldGun；
MoveJ*，v1000，z50，tWeldGun；
MoveL ptip，v1000，fine，tWeldGun；
reg4：=ReadMotor（MecUnit：=IRB，1）；
reg5：=ReadMotor（MecUnit：=IRB，1）；ENDPROC
3.更换电机前在Routine RTIP中做一个ptip点，此点是一个尖对尖点，示教产生。
ABB机器人配件维修更换电机，如换一轴，将机器人移动到标定点；如换二、三轴，将机器人移动到死点；更换完后，做ime calibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点，这时会与原尖对尖点有些偏移，运行function reg4，到View-Datatype-num 中寻找reg4的值，记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定，单轴手动移动机器人到尖对尖点，运行function reg5，到View-Datatype-num 中寻找regs的值，记下这时的值，reg4和reg5差值就是需要补偿fime calibration 后电机偏移值的补偿值（reg5-reg4的差加上fine calibration后电机偏移值），补偿方法：MISC-System Parameters-Manipulator-Typel（或2）-Motor Caliation-针对每个轴修改Calibration offset值，选Cal offset validYes，补偿后重新update各个修改轴，热启动系统生效。
4.使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用，备份新的程序。
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