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ABB机器人
编写工业机器人方形轨迹的程序如下：首先，更新转速计数器先确认机器人的转速计数器是否更新好，如果没有更新示教器一般会提示。这一步非常重要，必须确认好，更新转速计数器就是给机器人校准零点，校准后就不能变更了，否则编好的所有程序将作废。其次，建立工具坐标，即建立TCP工具坐标系是对机器人六轴上的工具定义。就是告诉机器人，他六轴上安放的抓手重量，重心，尺寸等信息，同时也能让机器人更好地进行试教操作。工具坐标tool的建立非常重要，在每一条程序中都要有对应的工具坐标做参考。例如，某一点a用的是工具坐标1，如果点的值不变而工具坐标改变，那么这个点的实际位置也将改变。第三，建立工件坐标系工件坐标系一般可以不用做，直接用大地坐标或基坐标就可以了。但在某些多重复工件不同位置工作的地方用得上。第四，编程开始在ABB机器人上自带了模块，主模块里自带了main主程序，用户可以新建新的模块，也可以直接在主模块里创建新的程序。在main程序里编写主程序，在新建的子程序里写子程序，写好的子程序需要调用到主程序中才可以真正的启用。具体程序内容就不讲了，因为太多了，这里根本无法讲清楚。需要您在机器人旁边操作实践。第五，机器人切换到自动模式运行程序写好程序后，在手动模式对自己的程序一步一步点动验证，验证没问题后方可切换到自动模式自动运行。
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