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 ABB工业机器人的基本运动指令通常包括以下几种：
1.MOVE：用于指示机器人移动到指定位置。MOVE指令通常需要指定目标位置的坐标，可以是关节坐标、工具坐标或基坐标系坐标。
2.MOVESJ：用于关节空间的连续运动，控制机器人的各个关节以达到目标位置。
3.MOVETO：用于直线或圆弧的直接移动，控制机器人以特定的方式移动到目标位置。
4.MOVEC：用于控制机器人沿着圆弧路径移动到目标位置。
5.MOVEL：用于控制机器人执行直线插补运动，从当前位置到目标位置。
6.MOVEP：用于控制机器人执行点到点的直线运动。
7.MOTIONCTRL：用于设置运动控制参数，如速度、加速度、减速度等。
8.WAIT：用于在程序中设置等待条件，直到某个条件满足后再继续执行。
9.STOP：用于停止机器人的运动。
10.HALT：用于立即停止机器人的运动，包括解除机器人的电机使能。
11.CALC：用于计算机器人的逆运动学解，通常与其他指令一起使用。
这些是ABB工业机器人的基本运动指令，根据具体的应用和机器人型号，还可以有其他更高级的指令和功能。编写机器人程序时，通常会组合这些指令来实现复杂的运动控制和任务。需要注意的是，正确使用这些指令需要对ABB机器人编程语言和控制器的操作有一定的了解。

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