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abb机器人这个的主要研究对象是wobj，即工件坐标系。pose代表坐标点的姿态，姿态可以广义地认为是坐标系。posemulti是为了两个参与计算的pose找到共同的参考坐标系，进而可以让两个本不在同一坐标系里坐标点能以相同方向，相同偏移量的移动。

X,Y,Z是机器人末端按照线性坐标进行运动，在ABB机器人里一般是zhi六轴，也就是有个6个自由度，那么目标运动只有X,Y,Z运动三个自由度，所以从机器人的运动方程式里要实现X,Y,Z三向运动，就还要补充三个自由度，也就是q1,q2,q3三个参数，这样这个方程式才可以确定***解，不然地话就是多解，也就是控制的时候不确定了，实现X,Y,Z三个运动可以很多方式，那机器人就不知道怎么运动了，所以就需要补充参数q1,q2,q3，q4是协调参数，主要是线性运动模式下我们机器人容易出现奇点，这个玩过工业机器人应该都会碰到，而在轴模式控制下就不会存在这个问题。 

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