ABB机器人夹爪手动打开方法如下:

1、在初始位置添加一句MoveJ指令。
2、将机器人爪调至工件的正上方，再添加一条MoveJ指令（在工件上方添加一个位置点，是为了防止机器人直接夹取，可能会从侧面撞到工件）。
3、将机器人爪子向下移动到夹取工件的位置，添加一条MoveJ指令。
4、使用Set指令，使机器人爪子夹紧工件。
5、将机器人竖直向上移动，使工件脱离工作台，添加一条MoveJ指令。
6、将工件移动到夹具台上方，再次添加一条MoveJ指令。
7、将工具放到工作台上，添加一条MoveJ指令，再使用Reset指令松开夹爪。
8、使用MoveJ指令将机器人先竖直向上移动，再回到初始位置，即可完成一个动作周期。 

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