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ABB机器人发生不一致路径故障维修描述：ABB机器人的TCP路径出现不一致，会导致其经常变化，并且伴有轴承、变速箱及其他位置的噪音发出，直接的后果就是导致机器人无法正常进行生产。

ABB机器人发生不一致路径故障维修原因：ABB机器人维修此种故障的原因可能有以下几种可能性：①ABB机器人没有进行正确的校准；②没有正确定义机器人的TCP；③机器人的平行杠出现损坏；④伺服电机和齿轮之间的机械接头出现损坏，通常的故障表现是伺服电机出现故障并且发出噪音；⑤机器人轴承出现损坏及破损，主要表现是机器人的一个或多个轴承出现摩擦噪音及滴答声；⑥机器人和控制器的类型不匹配连接错误；⑦机器人制动闸没有正确打开。
ABB机器人发生不一致路径故障维修方法：检查机器人是否正确定义机器人工具及相应工作内容；检查机器人的旋转计数器的位置是否正确；重新对机器人轴进行重新校准；根据发出噪音的位置查找损坏的轴承；通过跟踪噪音找到有故障的电机，分析机器人TCP的路径以确定哪个轴进而确定哪个电机可能有故障；检查机器人的平行杆设置是否正确；根据机器人使用说明书检查机器人与控制器的连接线是否正常；***后检查机器人制动闸是否打开，根据说明书进行正确设置。
1. 确保正确定义ABB机器人的 Tool 和 WorkObject。（有关如何定义的信息，请参见操作员手册 -带 FlexPendant 的 IRC5 。）
2. 检查转数计数器的位置。（如有必要，按照更新转数计数器 页 64 中的详述进行更新。）
3. 如有必要，重新校准ABB机器人轴。（确保按照操作员手册 - 带 FlexPendant 的IRC5 中的详述校准ABB机器人）
4. 通过跟踪噪音找到有故障的轴承。（根据各ABB机器人的 Product Manual 更换有故障的轴承。）
5. 通过跟踪噪音找到有故障的电机。分析ABB机器人 TCP 的路径以确定哪个轴进而确定哪个电机可能有故障。（根据各ABB机器人的 Product Manual 的说明更换有故障的电机/ 齿轮。）
6. 检查平行杆是否正确（仅适用于装有平行杆的ABB机器人）。（根据各ABB机器人的 Product Manual 中的说明更换有故障的平行杠。）
7. 确保根据配置文件中的指定连接正确的ABB机器人类型。
8. 确保ABB机器人制动闸可以正常工作。（按照ABB机器人制动闸未释放 页 36 中的详述继续。）

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